起源：中信建投证券研讨  春节假期时期，宇树人形呆板人登录央视春晚扮演《秧BOT》，特斯拉年报解读德律风会表露最新人形呆板人营业计划，Figure AI发布在贸易化客户拓展及呆板人AI模子研发层面有新停顿。海内外标杆企业最新技巧趋向、产物及量产节拍对工业趋向有所映射。 中信建投证券机器、电新、汽车、人工智能及金属新资料团队推出【人形呆板人工业投资远景】 01 存眷人形呆板人工业链降本停顿以及顺周期板块回暖 （1）零部件降本与人形呆板人贸易化落地，互为推进要素。跟着海内外人形呆板人企业逐渐启动量产打算，倡议中心存眷具有零部件廉价供给、范围化出产落地才能的企业，以及具有技巧或许工业链卡位上风的企业。 总体观念： 存眷人形呆板人工业链降本停顿以及顺周期板块回暖 人形呆板人：零部件降本与人形呆板人贸易化落地，互为推进要素。跟着海内外人形呆板人2025年分辨逐渐启动多少千台或许万台的量产打算，2026年预期分辨数万台或许10万台的量产打算，倡议要中心存眷具有零部件廉价供给、范围化出产落地才能的企业，以及具有技巧或许工业链卡位上风的企业。 人形呆板人 本周变乱：①2 月 11 日，宇树科技的 Unitree H1 跟 G1 人形呆板人在京东线上首发开售，但未几后就从京东下架，客服称不再面向团体停止贩卖，此中 G1-001 售价 9.9 万一台，估计 45 天交付，应用场景为文娱陪同，续航 2-4 小时。②2 月 13 日，美国人形呆板人公司Apptronik发布实现3.5亿美元A轮融资（约25.5亿元国民币）。据悉，本轮融资由B Capital与Capital Factory独特领投，谷歌参投。据Apptronik首席履行官杰夫·卡德纳斯流露，这笔资金将用于减速其旗舰产物Apollo人形呆板人的范围化出产，并将该公司的人形呆板人推向贸易情况。③2月14日，据彭博社报道，Meta正在经由过程其Reality Labs硬件部分，建立一个新团队专一于AI驱动的人形呆板人研发。该团队将由Marc Whitten引导，打算在往年应聘约100名工程师。初期，Meta的呆板人打算将聚焦于家务助理，久远目的是开辟包括AI、传感器跟软件的生态体系，供寰球的呆板人开辟者应用，相似于谷歌Android跟高通芯片敌手机行业的感化。④依据彭博社，2 月 15 日，美国Figure AI 正在与投资者会谈，打算以 395 亿美元的估值筹集 15 亿美元，此次买卖将由危险投资机构 Align Ventures 跟 Parkway Venture Capital 牵头。⑤存眷海内人形呆板人零部件供给商，出产降本节拍。⑥猎聘等网站表现，汇川技巧近期应聘在姑苏、深圳任务的人形呆板人相干机器、算法工程师。 危险提醒： （1）海内微观经济稳定的危险：机器是典范的中游资源操行业，承前启后，与微观经济稳定亲密相干，假如海内微观政策呈现严重转向，势必会影响机器行业总体需要。 （2）海内市场稳定的危险：中国企业出海弗成能一路顺风，将来的征程势必会呈现种种百般的摩擦，是阶段性的小插曲仍是新趋向构成，须要谨慎断定。 （3）卑鄙扩产不迭预期的危险：若卑鄙行业扩产不迭预期，则响应的装备需要将会降落，会对行业内公司订单、事迹等形成倒霉影响。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《周观念：存眷人形呆板人工业链降本停顿以及顺周期板块回暖》 对外宣布时光：2025年2月16日 讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师：  吕娟 SAC 编号：S1440519080001 SFC 编号：BOU764 许光坦 SAC 编号：S1440523060002 常义乐 SAC 编号：S1440524120001 李长鸿 SAC 编号：S1440523070001 陈宣霖 SAC 编号：S1440524070007 籍星博 SAC 编号：S1440524070001 赵宇达 SAC 编号：S144052408000 02 呆板人及智驾成AI端侧投资主线，央企重组改造拉开年夜幕 宇树科技：继2021年公司24台呆板狗登录春晚，24年12月公司展现了B2-W呆板狗禀赋觉悟的极限技巧视频，往年春晚公司表态产物为16台H1人形呆板人。从四足到二足，流利的活动把持均令人印象深入，从中咱们或可窥伺公司技巧及产物迭代趋向如下： 1）硬件层面，公司H1人形呆板人领有更强的活动才能及感知才能，单腿及手臂自在度分辨达5跟4个（满身19自在度），传感器设置3D激光雷达+深度相机（定位及导航），共同腕部等特定机构安装计划，可支撑呆板人本体实现整洁整齐的扭秧歌、丢手帕等举措。 2）软件算法层面，呆板人舞台扮演是自立的（非遥控），依据音乐节奏舞蹈举措愈加拟人（非机器模拟），公司AI活动把持及算法才能提高明显，中心支持或在于强化进修（RL）技巧，波及练习场景搭建及练习方法方式（如嘉奖算法构建等），练习周期仅约三个月。 3）趋向层面，公司通用人形呆板人在灵活手等硬件本体仍有晋升空间，以后Dex3-1（三指）灵活手产物或将进一步进级至五指；强化进修晋升智能程度，构建呆板人AI天下年夜模子。硬件本体+算法处理计划迭代下，公司仍将努力于极致降本推进工业化利用（一代G1人形呆板人售价仅9.9万国民币起）。 特斯拉：自1.9马斯克行动上修25-27年人形呆板人量产目的（0.5-1万/5-10万/50-100万），1.30年报解读集会清楚指引了量产节拍、产物计划及远期目的等，团体亮相更为踊跃，计划2026年实现产物定型及年夜范围起量： 1）量产近况：现在产线计划产量1千台/月，2025年产量目的明白为1万台，实现多少千台 在外部工场安排（钣金搬运、焊接及组装等反复伤害工况）； 2）后续计划：现在呆板人计划还不决稿，打算26年中出第二版V2，下半年量产并对外贩卖，前面两条产线产能计划分辨为1万/月跟10万台/月；对年产100万台充斥信念，出产本钱无望下降至2万美元/台。 3）最新静态：本周开启多个呆板人相干岗亭的应聘，为在美国加州弗里蒙间谍厂量产Optimus呆板人做筹备。应聘岗亭包含出产司理、出产主管等。 Figure AI：开创人CEO Brett Adcock在X上发布签约了第二个贸易化客户，且是美国最年夜的公司之一（第一个客户是宝马），将来无望实现10万台呆板人安排潜力。别的，他发布公司在呆板人端到端AI模子建立上获得新停顿，并发布停止与OpenAI的配合（转为外部研发），划在将来30天外向外界供给“从未在人形呆板人上见过的货色”。 人形呆板人（具身智能）作为AI端侧需要空间最年夜、变更最快利用，从To B产业场景到To C通用处景拓展门路逐渐清楚，25年重点存眷灵活手、传感器等硬件本体、年夜脑算法把持等处理计划迭代，看好工业链0-1投资机会。 危险提醒： 1、行业景气不迭预期。2024年海内经济苏醒企稳上升但详细节拍有待察看，汽车行业需要或随之稳定；花费者收入增加放缓或预期稳定均会影响以旧换新促销后果，客运、货运市场需要缺乏也将制约商用车报废更新比例，终极影响汽车行业需要苏醒过程。 2、政策落地后果不迭预期。花费品以旧换新以及装备更新政策片面落地仍需时日，政策宣扬、信息传布亦须要必定时光。四序度补助资金是否连续发放到位，置换需要是否顺遂开释，均有待连续察看。 3、出口销量不迭预期。出口受国际局势、国度政策、汇率等多方要素影响，海内销量增加有稳定危险。 4、行业竞争格式好转。汽车电动智能化趋向下，海内整车厂跟零部件供给商竞相规划，跟着技巧提高、新产能投放等供应因素变更，将来行业竞争或加剧，整车跟零部件企业的市场份额及红利才能或将有所稳定。 5、客户拓展及新名目量产进度不迭预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车跟零部件供给链格式迎来重塑，取得新客户跟新名目增量的零部件公司无望受益，而局部零部件公司市场份额可能遭到影响。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《呆板人及智驾成AI端侧投资主线，央企重组改造拉开年夜幕》 对外宣布时光：2025年2月10日 讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师：  程似骐 SAC 编号：S1440520070001SFC 编号：BQR089陶亦然 SAC 编号：S1440518060002陈怀山 SAC 编号：S1440521110006马博硕 SAC 编号：S1440521050001胡天贶 SAC 编号：S1440523070010李粵皖 SAC 编号：S1440524070017 03 智元推出首个4D天下模子，OpenAI重点规划呆板人 1.1 智元呆板人推出寰球首个4D天下模子EnerVerse 怎样让呆板人在义务指引跟及时观察的基本上计划将来举措，始终是具身智能范畴的中心迷信成绩。但是，现有的呆板人举措计划方式经常面对着一些成绩。比方，其经常因为缺少对静态操纵空间的懂得以及在处置一些长序义务时的影象处置才能有所完善。同时，在呆板人举措猜测中构建出来的基于2D视频天生的world model难以正确表白庞杂的3D关联。 针对上述困难，智元呆板人团队提出了 EnerVerse 架构，经由过程自回归分散模子（autoregressive diffusion），在天生将来具身空间的同时领导呆板人实现庞杂义务，在这个进程中同时存在对静态操纵空间的懂得才能。同时翻新性地引入了自在锚定视角（Free Anchor View， FAV）跟稀少影象机制（Sparse Memory）。这个架构能够为呆板人将来举措的猜测供给一个4D的全视角world model同时优化其影象处置才能。 在图表1中，咱们能够看出EnerVerse的视频天生的大抵进程，起首在依据察看输入初始构建出多视角的空间，之后对这个多视角的空间停止衬着，使得其仿真度更高，濒临事实天下，再将这个多角度空间的图像输入右方的多视角分散天生器，同时给出义务指令（倒茶），便能够天生下一时辰的各个角度的猜测图像，借此能够猜测呆板人的举措进而帮助其停止举措计划战略的构建。 EnerVerse 的亮点在于其能够经由过程逐块天生的自回归分散框架，联合翻新的稀少影象机制与自在锚定视角（FAV）方式，处理上文中提到的一系列成绩。 对逐块分散天生（Next Chunk Diffusion），EnerVerse 采取逐块天生的自回归分散模子，经由过程逐渐天生将来具身空间来领导呆板人举措计划。同时能够使得呆板人存在必定对静态操纵空间的懂得才能。 对这个自回归分散模子，如图表2所示，左侧为多视角的分散天生板块，咱们起首输入在i时辰来自相机的图像跟对应的光芒偏向图，分别乐音跟察看图像（Obs， Image Latent），而后经由过程2D跟3D卷积提取图像特点，之后模子应用空间留神力（Spatial Attent）跟时光留神力（Temporal Attent）来处置图像特点，以更好地舆解图像内容跟时光序列信息。经由分散天生i+1时辰的图像，经由衬着天生对i+1时辰的猜测图片（Render， Image Latent），再将其输入天生器，一直迭代天生猜测视频。 右侧为分块的自回归的练习进程。起首在上半的练习阶段中，从察看视频中随机提取要害帧输入分散天生器，同时输入目的图像（个别是要害帧的后续帧），经由过程将天生的图像跟目的图像停止对照猜测噪声（Prod． Noise），并经由过程噪声器量丧失，经由过程丧失最小化这一目的实现练习。 下半局部为天生器的应用，经由过程向此中输入i时辰的察看图像（Obs． Image Latent）跟目的图像（i+1时辰）以及噪声天生猜测图像（i+2时辰），鄙人一个迭代中，将本来的目的图像作为察看图像，猜测图像作为目的图像进而猜测i+3时辰的图像，迭代即可天生猜测视频，存在对静态操纵空间的懂得才能。 对机动4D天生（FAV），EnerVers针对具身操纵中庞杂遮挡情况跟多视角需要，提出了自在锚定视角（FAV）方式，以机动表白 4D 空间。其中心上风包含： 1）自在设定视角：FAV 支撑静态调剂锚定视角，战胜牢固多视角（fixed multi-anchor view）在狭小场景中的范围性。比方，在厨房等场景中，FAV 可轻松顺应静态遮挡关联。 2）跨视角空间分歧性：基于光芒投射道理（ray casting），EnerVerse 经由过程视线偏向图（ray direction map）作为视角把持前提，并将 2D 空间留神力扩大为跨视角的 3D 空间留神力（cross-view spatial attention），确保天生视频的多少何分歧性。 3）Sim2Real 适配：经由过程在仿真数据上练习的 4D 天生模子（EnerVerse-D）与 4D 高斯泼溅 （4D Gaussian Splatting） 瓜代迭代，EnerVerse 构建了一个数据飞轮，为实在场景下的 FAV 天生供给伪真值支撑。 其流程如下图（图表3）所示，对取吐司这个义务，咱们起首向天生器中输入摄像机捕获到的察看视频，之后天生器能够天生别的一个视角的模仿视频以及此视角下的模仿视频，经由过程4D高斯散射（4D Gaussian Splatting）跟4DGS优化能够优化天生的图像，使其更濒临实在情形。对其衬着后将另一个视频的模仿视频一起输入天生器天生新视角的模仿视频，迭代即可天生全方位的自在锚定视频。 在实现高效举措计划方面，EnerVerse 经由过程在天生收集卑鄙集成 Diffusion 战略头（Diffusion Policy Head），买通将来空间天生与呆板人举措计划的全链条。其要害计划包含：1）高效举措猜测：天生收集在逆分散的第一步即可输出将来举措序列，无需等候完全的空间天生进程，确保举措猜测的及时性。2）稀少影象支撑：在举措猜测推理中，稀少影象行列存储实在或重修的 FAV 观察成果，使得呆板人可能即时舍弃无用影象以增加内存耗费，无效晋升长程义务计划才能。 在各项试验中，EnerVerse表示出了精良的机能。视频天生方面，EnerVerse在是非程视频的天生义务中都表示优良，在短程天生义务中，EnerVerse 表示优于现有微调视频天生模子，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的分散模子。在长程天生义务中，EnerVerse 展示出更强的逻辑分歧性与持续天生才能，这是现有模子无奈实现的。别的，EnerVerse 在 LIBERO 仿真场景跟 AgiBot World 实在场景中天生的多视角视频品质也失掉了充足验证。 在举措计划方面，在 LIBERO 基准测试中，EnerVerse 在呆板人举措计划义务中获得明显上风，在单视角（one FAV）设定下，EnerVerse 在 LIBERO 四类义务中的均匀胜利率已超越现无方法。在多视角（three FAV）设定下则进一步晋升义务胜利率，在每一类义务上均超出以后最佳方式。表示出了自在锚定视角这一特征对呆板人举措计划练习的主要性。 在融化与练习战略剖析中，研讨职员发明：稀少影象对长顺序列天生的逻辑公道性及长程举措猜测精度至关主要。同时，进步行将来空间天生练习，再停止举措猜测练习的二阶段战略，可明显晋升举措计划机能。 在留神力方面，研讨职员可视化了Diffusion 战略头中的穿插留神力模块，如下图（图表5）所示，纵轴表现举措空间的留神力，横轴表现将来空间的留神力，差别的图片代表差别的战略头以及图层。研讨发明 EnerVerse 天生的将来空间与猜测的举措空间存在较强的时序分歧性。阐明不会呈现统一时光猜测场景与举措呈现偏离的情形。 智元呆板人经由过程 EnerVerse 架构首创了将来具身智能的新偏向。经由过程将来空间天生领导举措计划，EnerVerse 不只冲破了呆板人义务计划的技巧瓶颈，还为多模态、长程义务的研讨供给了全新范式。 1.2 OpenAI被曝重组呆板人团队：重回硬件规划 1月初的 CES 年夜会，黄仁勋在报告中提到，呆板人范畴的‘ChatGPT 时辰’行将到来，呆板人行将迎来起飞，假如说年夜言语模子界说了以后的 AI 海潮，那么下一海浪潮的配角有可能是呆板人。AI 将从纯洁的言语懂得，退化到对物理天下的深度认知。呆板人作为其载体，可能发生必定变更。 近期，据外媒 Tech Crunch 报道，OpenAI 正在重组其呆板人团队。这一新闻来自 OpenAI 硬件部分的总监的交际媒体静态跟最新宣布的应聘信息。此次应聘的共有三个岗亭，分辨是： 1）电子感知工程师：担任计划计划跟开辟呆板人传感器体系，年薪 36-44 万美元。 2）呆板人机器计划工程师：担任计划呆板人的中心机器体系，年薪 36-44 万美元。 3）技巧名目司理：担任兼顾产物开辟全流程，树立跟治理呆板人练习试验室，和谐各技巧团队，确保计划阶段顺遂推动，年薪 34-44 万美元。 OpenAI 的目的在久长以来始终都是开辟‘通用’、‘自顺应’跟‘多功效’的呆板人，即能在实在天下中展示濒临人类的智能。为此，硬件团队将专一于自立开辟传感器跟盘算组件，并由自立研发的 AI 模子驱动，构成一条自力更生的工业链，最年夜水平上施展运营协同效应。据 The Information 报道，OpenAI 已在摸索人形呆板人的研发，更已着眼将来量产的可能，正在招募存在‘百万级量产机器体系教训’的工程师。这些举动表现出OpenAI可能正在停止战略上的改变。 现实上，OpenAI 重返呆板人范畴早有苗头。客岁 11 月，从 Meta 的 AR 眼镜部分跳槽到 OpenAI 来担任硬件部分的 Caitlin Kalinowski 便已在 X 平台流露，OpenAI 将开辟装备定制传感器的呆板人。 从前两年中，OpenAI便曾经表示出了呆板人范畴的青眼。其在呆板人范畴‘广撒网’，对多家主推呆板人（尤其是人形呆板人）的公司停止了投资，其外部创业基金投资了多少家人形呆板人公司。比方，在2023 年 3 月，投资了来自挪威的人形呆板人公司 1X Technologies（融资 1.25 亿美元）。在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷有名具身智能创业公司，并助其融资 7.45 亿美元。在事先 Figure 融资消息宣布会上，OpenAI 就表示了可能重启呆板人名目。 固然 Kalinowski 称，这是 OpenAI 初次宣布呆板人硬件相干职位，但这并非 OpenAI 初次涉足呆板人范畴。要晓得，呆板人已经是OpenAI的“成本行”。呆板人研发是 OpenAI 创建之初的主要任务之一。OpenAI 的结合开创人 Wojciech Zaremba 事先率领一支团队，专一于研发‘通用呆板人’。 2017 年 5 月，OpenAI 推出了开源软件 Roboschool，用于在模仿情况中操控呆板人。这一年，OpenAI 还发布胜利开辟出一套体系，能够从模仿练习直接迁徙到实体呆板人，只要一次进修就能控制新义务。2018 年，机动机器手能够操纵小木块。2019年实现呆板人单手复原魔方。 OpenAI 的呆板人团队获得了不错的停顿，但 2020 年 10 月，OpenAI 以缺少充足的练习数据为由，悄悄遣散了呆板人团队。OpenAI 宣布的申明称：‘鉴于 AI 技巧跟才能的迅猛开展，咱们发明其余道路（如基于人类反应的强化进修）能让研讨停顿更快。’这一举动在事先来看，背地重要有两方面的来由： 1）呆板人研发在事先看来投入产出比不高：Zaremba 在访谈中表现，OpenAI 的结合开创人们，包含 Greg Brockman、前首席迷信家 Ilya Sutskever、Elon Musk、Reid Hoffman 跟 Sam Altman 都是 Scaling Law 的拥趸。他们信任，宏大的盘算才能是通向 AGI 的必经之路，而强盛的盘算机联合强化进修、预练习等技巧能够实现冲破性的 AI 停顿。 2）资金消耗：同时资金缺乏也是一个主要起因。呆板人研发本钱消耗较高，因而呆板人行业没少阅历‘寒潮’：产业呆板人公司 Rethink Robotics 未能胜利寻觅收购方后，多少个月便封闭了门店。被以为是开始进的呆板人公司的 Boston Dynamics 成为了‘烫手山芋’，先后被谷歌收购，而后卖给软银，最后古代批准以 11 亿美元收购控股权。连本田也停息了耕作十余年的 Asimo 呆板人名目。 危险提醒： 北美经济消退预期逐渐加强，微观情况存在较年夜的不断定性，国际情况变更影响供给链及海内拓展；芯片紧缺可能影响相干公司的畸形出产跟交付，公司出货不迭预期。重要原资料价钱上涨，招致毛利率不迭预期；汇率稳定影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；人工智能技巧提高不迭预期；汽车与产业智能化停顿不迭预期。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《智元推出首个4D天下模子，OpenAI重点规划呆板人》 对外宣布时光：2025年1月20日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 于芳博 SAC 编号：S1440522030001 04 灵活手：高机动度末了履行器，Optimus Gen-3将推进微型丝杠、腱绳 传感器需要扩大  ①灵活手可模仿人手的种种灵活抓取跟庞杂操纵，智能化、灵活化水平逐步晋升，将来无望跟着人形呆板人跟AI开展在产业、贸易、航空航天、医疗等范畴利用。②Optimus Gen-3灵活手估计领有22个自在度，将应用17个线性履行器模块跟腱绳模块。依据咱们测算，跟着特斯拉推进人形呆板人及灵活手工业链本钱降落，将来供给商的单价跟利润率固然会浮现下行趋向，然而能够以价换量实现市场空间的多少何级增加，Gen-3规格的灵活手远期市场范围无望超千亿，微型丝杠、腱绳跟传感器等零部件市场范围也将年夜幅扩大。 灵活手是特别的末了履行器，向智能化、高机动度开展 灵活手是一种特别的末了履行器，可模仿人手的种种灵活抓取跟庞杂操纵，实现与情况的精良交互。跟着人形呆板人跟AI开展，以灵活手为代表的高机能末了履行器，失掉连续的研发投入跟普遍存眷，无望利用在产业、贸易、航空航天、医疗等范畴。 灵活手存在多品种型处理计划 ①灵活手驱动计划有电机驱动、液压驱动、气压驱动跟外形影象合金驱动等抉择，现在以电机驱动为主流，存在把持精度年夜、输着力矩稳固等明显长处。②灵活手传动计划有腱绳传动、连杆传动跟齿轮传动等抉择，此中腱绳传动顺应远间隔传动，可机动安排，传动柔性，利用最为普遍。③依据自在度与驱动源数目，灵活手有全驱动跟欠驱动两种计划，欠驱动得益于更简略的构造计划、更低的本钱，利用更多。④依据利用的资料跟构造，灵活手可分为机器灵活手跟人工肌肉灵活手，机器灵活手为现在主流计划，人工肌肉灵活手柔性特色凸起。⑤灵活手将来在柔性感知、紧凑化跟精细化、深度仿生、翻新型计划计划方面无望持续优化开展。 特斯拉Optimus Gen-3灵活手的构造瞻望与市场空间测算 Optimus灵活手复盘与前瞻：估计Gen-3将有更多线性履行器跟腱绳。从自在度来看，Optimus Gen-1跟Gen-2灵活手单手均领有11个自在度；Gen-3灵活手估计共有22个自在度，此中灵活手的食指、中指、无名指分辨存在4个自在度，拇指以及小指分辨存在5个自在度。从驱动体系零部件来看，Gen-1跟Gen-2灵活手单手应用6个履行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3灵活手单手估计应用17个线性履行器模块+腱绳模块。 Optimus小臂复盘与前瞻：Gen-3将更细微，不再袒露线性履行器。Optimus Gen-1、Gen-2跟Gen-3小臂线性履行器大要架构相似，然而在细节上略有差别。Gen-1小臂线性履行器应用滑动丝杠，Gen-2跟Gen-3则应用行星滚柱丝杠；Gen-1 跟Gen-2小臂线性履行器前后各有一个球枢纽且不牢固在小臂上， Gen-3的线性履行器估计牢固在小臂上且应用连杆，为手段处预留更多空间。 Optimus Gen-3规格高机动度灵活手远期市场空间无望超越千亿。特斯拉无望推进人形呆板人及灵活手工业链本钱降落，进而动员灵活手需要增加。估计将来零部件供给商的单价跟利润率固然会浮现下行趋向，然而能够以价换量实现市场空间的多少何级增加。以Optimus Gen-3规格的灵活手测算，当人形呆板人整机产量到达500万台时，灵活手市场范围将到达1087.3亿元，微型丝杠、腱绳跟传感器等零部件市场范围也将年夜幅扩大。 投资倡议与存眷 一方面，灵活手是人形呆板人与外界交互的主要履行器，跟着特斯拉宣布人形呆板人量产瞻望，人形呆板人灵活手无望放量，微型丝杠、腱绳模块跟传感器需要无望年夜幅增添。另一方面，灵活手能够不依靠人形呆板人自力存在，可能无效替换电动夹爪等末了履行器，远期市场容量无望进一步扩展，越来越多的零部件供给商将切入灵活手范畴。 危险提醒： 1）微观经济跟制作业景气宇下滑危险：灵活手工业链公司受微观经济稳定影响较年夜，行业与微观经济稳定的相干性显明，尤其是跟产业制作的需要、基本设备投资等微观经济主要影响要素强相干。若将来海内外微观经济情况产生变更，卑鄙行业投资放缓，将可能影响灵活手工业链的开展情况跟市场需要。 2）供给链稳定危险：受寰球微观经济、商业战、天然灾祸等影响，若原资料紧缺，芯片等要害物料供给连续呈现掉衡，将惹起灵活手零部件制作业厂商出产本钱增添乃至无奈畸形出产，运营事迹可能会受影响。 3）研发停顿不迭预期危险：现在，灵活手范畴，尤其是人形呆板人灵活手范畴，研发依然面对较多的艰苦跟不断定性。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《主动化装备：灵活手：高机动度末了履行器，Optimus Gen-3将推进微型丝杠、腱绳 传感器需要扩大 ——2025年呆板人行业系列讲演之一》 对外宣布时光：2025年1月11日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 吕娟 SAC 编号：S1440519080001 SFC 编号：BOU764 常义乐 SAC 编号：S1440524120001 05 鸿蒙智行四界齐表态，中临时看好华为系+呆板人 呆板人：人形呆板人工业趋向逐渐清楚，特斯拉optimus bot机能连续迭代，下半年工业链无望过渡到定点及小批量阶段，短期重点存眷特斯拉24年 AI day、验厂发包等变乱催化。2024年10月10日，特斯拉We Robot运动中人形呆板人Optimus再表态，马斯克称，范围出产的特斯拉Optimus人形呆板人本钱估计为两三万美元。 危险提醒：1、行业景气不迭预期。2024年海内经济苏醒企稳上升但详细节拍有待察看，汽车行业需要或随之稳定；花费者收入增加放缓或预期稳定均会影响以旧换新促销后果，客运、货运市场需要缺乏也将制约商用车报废更新比例，终极影响汽车行业需要苏醒过程。2、政策落地后果不迭预期。花费品以旧换新以及装备更新政策片面落地仍需时日，政策宣扬、信息传布亦须要必定时光。四序度补助资金是否连续发放到位，置换需要是否顺遂开释，均有待连续察看。3、出口销量不迭预期。出口受国际局势、国度政策、汇率等多方要素影响，海内销量增加有稳定危险。4、行业竞争格式好转。汽车电动智能化趋向下，海内整车厂跟零部件供给商竞相规划，跟着技巧提高、新产能投放等供应因素变更，将来行业竞争或加剧，整车跟零部件企业的市场份额及红利才能或将有所稳定。5、客户拓展及新名目量产进度不迭预期。汽车电动智能化趋向下，现有整车跟零部件供给链格式迎来重塑，取得新客户跟新名目增量的零部件公司无望受益，而局部零部件公司市场份额可能遭到影响。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《鸿蒙智行四界齐表态，中临时看好华为系+呆板人》 对外宣布时光：2024年12月23日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 程似骐 SAC 编号：S1440520070001SFC 编号：BQR089陶亦然 SAC 编号：S1440518060002陈怀山 SAC 编号：S1440521110006马博硕 SAC 编号： S1440521050001胡天贶 SAC 编号：S1440523070010 李粵皖 SAC 编号： S1440524070017 06 机器行业2025年投资战略：聚焦泛科技、存量更新与出海 人形呆板人政策一直加码，工业化步调放慢。党中心、国务院高度器重将来工业开展，习近平总书记深入指出，要“以科技翻新推进工业翻新，踊跃培养新动力、新资料、进步制作、电子信息等策略性新兴工业，踊跃培养将来工业，放慢构成新质出产力，加强开展新动能”。2023年以来，部委跟多个省市当局宣布人形呆板人工业相干政策，工信部对人形呆板人范畴履行揭榜挂帅任务，针对人形呆板人名目供给资金支撑，北京市、上海市、深圳市等地域提出将放慢建立地域人形呆板人工业翻新核心，会合冲破人工智能年夜模子等要害技巧。咱们以为，人形呆板人政策一直加码，将为人形呆板人的研发跟利用供给强无力的支撑，在政策跟技巧的双重支撑下，人形呆板人冲破要害中心技巧跟工业化的步调将放慢。 人形呆板人：Optimus机能连续冲破，，外乡企业蓄势待发 特斯拉Optimus机能冲破无望引领持续行业贸易化海潮 复盘人形呆板人指数历次行情，人形呆板人的量产预期跟机能完美预期是引领行情的主要推进要素： 第一轮（2022.06.17-2022.08.25）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益31.74%，重要因为特斯拉预热2022年AI DAY并发布展现人形呆板人样机，人形呆板人板块开端取得资源市场存眷。 第二轮（2022.12.30-2023.07.04）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益60.05%，一方面因为特斯拉连续更新人形呆板人研发停顿，另一方面GPT等年夜模子面世，人形呆板人板块作为年夜模子的主要利用端遭到市场器重。 第三轮（2024.02.05-2024.03.20）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益39.48%，英伟达预热GTC年夜会，并在年夜会上推出人形呆板人年夜模子及软硬件支撑。第四轮（2024.09.20-2024.11.24）：人形呆板人指数较沪深300指数有逾额收益38.37%，一方面，市场危险偏好有所晋升；另一方面，特斯拉召开Robotaxi集会展现Optimus，并展现Optimus自立才能。 特斯拉Optimus机能行将迎来主要冲破。①特斯拉连续推动人形呆板人贸易化：自2021年8月宣布人形呆板人观点机以来，特斯拉的人形呆板人版本连续迭代，实现了机能疾速晋升跟履行义务才能的一直增强，推进全部工业贸易化步调一直行进。②Optimus牢靠性跟自立才能已有有显明晋升：2024年10月11日，特斯拉召开Robotaxi集会，Optimus在现场与不雅众互动，展现牢靠性跟稳固性的宏大晋升。2024年10月17日，特斯拉宣布视频，展现Optimus应用神经收集自立摸索未见过的场景并实现避障等才能。这象征着Optimus的端到端处置才能有进一步晋升（与2023年9月视频比拟）。③Optimus行将迎来硬件机能跟软件机能的主要冲破：硬件机能方面，Optimus在2024年岁终或许2025年终迎来硬件严重更新，呆板人躯体跟灵活手的退化可能带来活动才能的进一步晋升；软件机能方面，特斯拉估计2026年实现人形呆板人功效泛化，Optimus间隔真正具有利用代价的目的更进一步。 海内企业踊跃参加，蓄势待发 人形呆板人投融资市场连续吸引资金。依据CVSource投中数据统计，2024年前三季度，海内人形呆板人范畴VC/PE市场已产生买卖案例39起，总投资范围超越29亿元。 危险提醒：①微观经济跟制作业景气宇下滑危险：呆板人工业链公司受微观经济稳定影响较年夜，行业与微观经济稳定的相干性显明，尤其是跟产业制作的需要、基本设备投资等微观经济主要影响要素强相干。若将来海内外微观经济情况产生变更，卑鄙行业投资放缓，将可能影响呆板人工业链的开展情况跟市场需要。②供给链稳定危险：受寰球微观经济、商业战、天然灾祸等影响，若原资料紧缺，芯片等要害物料供给连续呈现掉衡，将惹起呆板人零部件制作业厂商出产本钱增添乃至无奈畸形出产，运营事迹可能会受影响。③研发停顿不迭预期危险：现在，呆板人范畴，尤其是人形呆板人范畴，研发依然面对较多的艰苦跟不断定性。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《机器行业2025年投资战略：聚焦泛科技、存量更新与出海》 对外宣布时光：2024年11月28日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 吕娟 SAC 编号：S1440519080001SFC 编号：BOU764许光坦 SAC 编号：S1440523060002李长鸿 SAC 编号：S1440523070001陈宣霖 SAC 编号：S1440524070007籍星博 SAC 编号：S1440524070001杨超 SAC 编号：S1440524070003赵宇达 SAC 编号：S1440524080003 07 人工智能2025年投资战略讲演：算力为基，自立可控年夜势所趋，Agent及B端利用突起 人形呆板人是一种绝对较新的效劳呆板人，其外形与尺寸与人体类似，可能模拟人类活动、心情、举措，以及行动特点，偶然乃至能够与人类停止交互，或履行一些特定义务。它能够利用在种种范畴，比方文娱、招待、教导、医疗，以及助老照顾护士等，也能够供给交际陪同，或许履行伤害或反复性高的任务。相较于产业呆板人，人形呆板人存在更智能、更机动、更多元等特色。在社会各界的赋能下，跟着技巧的进级及工业状态的开展，人形呆板人无望浸透进入效劳业、制作业等利用范畴，市场潜力或将减速开释。 中国当局高度器重人形呆板人的开展，并将其列为重点支撑的策略性新兴工业之一。2023年9月13日，产业跟信息化部印发《对于构造发展2023年将来工业翻新义务揭榜挂帅任务的告诉》，面向元宇宙、人形呆板人、脑机接口、通用人工智能4个重点偏向提出了2025年的详细目的，为人形呆板人的开展供给了无力支撑，也为全部科技工业的提高注入了新的活气。 人形呆板人年夜模子利用获得明显停顿。2024 年 3 月，英伟达宣布人形呆板人基本年夜模子GR00T，将推动呆板人在具身智能方面的冲破停顿。该模子采取言语、视频、人类示教等多模态指令作为输入，直接天生呆板人须要履行的下一个举措，搭载全新盘算平台Jetson Thor，在模仿情况的对GR00T停止练习。年夜模子经由过程进修人类视频，进修人类举措，晋升举措流利性与拟人道，真正实现人机交互，晋升其智能性。基于GR00T人型呆板人基本模子，能够实现经由过程言语、视频跟人类演示，来懂得天然言语，模拟人类举措，进而疾速进修和谐性、机动性以及其余的技巧，进而可能融入事实天下并与人类停止互动。 人形呆板人Walker S集六年夜AI技巧于一身，搭载高机能伺服枢纽以及多维力觉、多目破体视觉、全向听觉跟惯性、测距等全方位的感知体系；片面进级视觉定位导航跟手眼和谐操纵技巧，自立活动及决议才能年夜幅进步，实现安稳疾速的行走跟精准保险的交互，可在多种场景下供给智能化、有温度的效劳。 危险提醒：北美经济消退预期逐渐加强，微观情况存在较年夜的不断定性，国际情况变更影响供给链及海内拓展；芯片紧缺可能影响相干公司的畸形出产跟交付，公司出货不迭预期；信息化跟数字化方面的需要跟资源开销不迭预期；市场竞争加剧，招致毛利率疾速下滑；重要原资料价钱上涨，招致毛利率不迭预期；汇率稳定影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；年夜模子算法更新迭代后果不迭预期，可能会影响年夜模子演进及拓展，进而会影响其贸易化落地等；汽车与产业智能化停顿不迭预期等。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《人工智能2025年投资战略讲演：算力为基，自立可控年夜势所趋，Agent及B端利用突起》 对外宣布时光：2024年11月25日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 于芳博 SAC 编号：S1440522030001 方剂箫 SAC 编号：S1440524070009 辛侠平 SAC 编号：S1440524070006 08 有色金属行业2025年投资战略讲演：新质初兴供未敷 人形呆板人蒸蒸日上，翻开前景市场天花板。人形呆板人有约30个枢纽，电机是枢纽中心部件，请求其体积小、扭矩年夜、呼应快，此中磁材机能决议枢纽输着力巨细、运转机能，因而须要高机能稀土磁材，单团体形呆板人稀土永磁用量估计2-3kg。2024年特斯拉股东年夜会上马斯克估计2025年特斯拉工场将领有数千个Optimus呆板人，人形呆板人前景市场可能到达百亿台以上，将来将极年夜翻开稀土磁材需要天花板。 需要高增，将来三年需要增速CAGR到达15%。因为新动力汽车、节能电机、风力发电等范畴的疾速增加，估计2026年高机能钕铁硼磁材需要量将到达21.5万吨，年均复合增速15%。 危险提醒：1、寰球经济年夜幅度消退，花费断崖式萎缩。天下银行在最新宣布的《寰球经济瞻望》中估计2024年寰球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构以为，跟着通胀放弛缓增加安稳，寰球经济正在通往软着陆的途径上，但危险依然存在。西欧经济数据曾经呈现降落趋向，若堕入深度消退对有色金属的花费打击是宏大的。2、美国通胀掉控，美联储货泉收紧超预期，强势美元压抑权利资产价钱。美国无奈无效把持通胀，连续加息。美联储曾经停止了年夜幅度的持续加息，然而效劳类特殊是房钱、人为都显得有粘性制约了通胀的回落。美联储若保持高强度加息，对以美元计价的有色金属是倒霉的。3、海内新动力板块花费增速不迭预期，地产板块持续花费连续低迷。只管地产贩卖真个政策曾经差别水平摊开，然而住民购置志愿缺乏，地产企业的债权危险化解停顿不顺遂。若贩卖连续未有改良，前期地产完工端会见临掉速危险，对海内局部有色金属花费倒霉。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《有色金属行业2025年投资战略讲演：新质初兴供未敷》 对外宣布时光：2024年11月25日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 王介超 SAC 编号：S1440521110005覃静 SAC 编号：S1440524080002郭衍哲 SAC 编号：S1440524010001 邵三才 SAC 编号：S1440524070004 09 特斯拉领衔，人形呆板人的从1到N——人形呆板人行业研讨方式论 中心观念：回想人形呆板人团体行情，人形呆板人指数涨跌重要受主要行业变乱催化跟特斯拉呆板人停顿影响，重要行情包括5个阶段。2022年5月，马斯克发布进武士形呆板人行业，激发首轮行情；2023年5月特斯拉颁布Optimus最新停顿，黄仁勋提出“具身智能”观点，AI年夜模子接踵推出，激发呆板人团体板块式行情；2023年11月，特斯拉颁布技巧计划变更，伴有行走测试预期，海内人形呆板人翻新核心建立，激发丝杠等细分环节收敛行情。经由两年开展，现在人形呆板人行业处于从1到N的量产阶段，咱们以为特斯拉呆板人量产进度、AI年夜模子更迭代、国内外人形呆板人工业化落地过程依然是中心影响要素。 人形呆板人庞杂水平是呆板人之最，由电机、加速器、丝杠、传感器等中心零部件构成，海内厂商起步较早，海内企业机能逐渐遇上。 差别与传统产业呆板人，人形呆板人构造更为庞杂，电机、加速器、丝杠等中心零部件应用数目更多，请求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形呆板人，将来技巧道路将重点冲破高功率、高扭矩密度、高过载需要；②加速器：谐波加速器、行星加速器常用于人形呆板人，但公用于人形呆板人的高精度、年夜加速比，小体积，轻品质的加速器仍有晋升空间；③丝杠：回想汗青，丝杠在人形呆板人应用较少，重要系价钱昂贵，缺乏呆板人公用丝杠型号，跟着国产企业接踵冲破技巧瓶颈，将来性价比更高、效力更高的人形呆板人公用丝杠无望翻开市场空间；④一体化枢纽：将来具有高功率密度、高精度、高暴发力的一体化枢纽将是主流零部件趋向之一，为呆板人供给稳固的硬件基本。 国内外多家人形呆板人接踵进入工场实训，特斯拉表现来岁将有上千台呆板人在特斯拉工场任务，人形呆板人从1到N渐行渐近 特斯拉表现，来岁将有上千台人形呆板人进入工场任务；Figure呆板人在宝马工场停止实训，实现物料搬运等任务；美国Digit呆板人在亚马逊停止物料搬运，呆板人履行义务时实现100%自立性，义务实现胜利率高达97%；海内呆板人往年接踵进入工场实训，优必选、宇树等公司在新动力汽车厂开端实训任务，现在能够实现质检、贴车标等简略任务。 看好海内一体化枢纽、龙头加速器、龙头电机企业受益于呆板人量产放量，倡议存眷丝杠企业在技巧上的冲破跟跟送样停顿。六维力、触觉传感器作为降本诉求最强的环节之一，看好海内企业实现技巧冲破+价钱上风显明+效劳机动性更高级上风。 危险提醒：1）微观经济下滑超预期：人形呆板人行业开展受微观经济稳定影响较年夜，若将来微观经济景气宇下行，卑鄙行业投资放缓，会影响呆板人工业链的开展情况跟市场需要。2）技巧迭代不迭预期：现在人形呆板人范畴仍面对较多艰苦跟挑衅，若将来技巧迭代不迭预期，招致本钱降落幅度较慢，对工业链相干公司以及全部行业形成倒霉影响。3）市场竞争加剧危险：跟着越来越多的企业涌入人形呆板人赛道，行业竞争剧烈，若相干企业放慢研发停顿跟利用规划，市场竞争水平进一步加剧，会影响现在行业内企业的增加。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《特斯拉领衔，人形呆板人的从1到N——人形呆板人行业研讨方式论》 对外宣布时光：2024年9月2日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 朱玥 SAC 编号：S1440521100008胡颖 SAC 编号：S1440524050002 10 人形呆板人：中国汽车制作业竞争力外溢下的下半场 中心观念：1）汽车与呆板人在技巧、工艺跟贸易形式上存在同源性。特斯拉人形呆板人采取与电动车类似的“感知-决议-履行”架构，工艺上，两者对高精度加工有独特请求，为呆板人零部件出产供给技巧基本。2）以后海内汽车供给链展示出本钱、效力跟技巧的三重上风。自立主机厂在本钱把持上表示凸起，车型开辟周期收缩，智能驾驶技巧积聚有助于呆板人算法开辟。3）特斯拉Optimus人形呆板人自2021年表态以来，机能明显晋升，行走速率跟自在度增添，均衡跟把持才能进步。利用方面，Optimus在履行基础工场义务中展示技巧冲破。 一、汽车与呆板人的同源性：技巧、工艺同源，贸易形式延展：1）技巧层面，特斯拉人形呆板人相似电动车采取“感知-决议-履行”的三层架构，与主动驾驶技巧类似度较高；2）工艺方面，人形呆板人中的加速器等履行机构对加工精度请求较高，新动力车对精度请求高于传统燃油车，为人形呆板人零部件出产打下技巧基本；3）贸易形式方面，特斯拉无望充足复用以后新动力车工业链资本，实现工业链上风的外延。 二、汽车供给链竞争力拆解：本钱 效力 技巧的三重上风：1）主机厂作为汽车工业链的中心环节，其本钱把持才能会合反应了工业链团体的本钱竞争力。从单车层面看，当下自立主机厂的本钱上风显明。2）效力：跟着电动智能化一直浸透，自立主机厂车型开辟周期年夜幅收缩，以后海内传统主机厂最快须要 36 个月实现新车型的量产开辟，而当先新权势主机厂则将这一周期年夜幅收缩至 20 个月。中国汽车工业链在智能驾驶范畴曾经积聚了大批的技巧与相干人才，无望助推人形呆板人算法开辟。 三、现在人形呆板人停顿：特斯拉引领，海内厂商追随：自2021年Tesla AI Day上初次表态以来，特斯拉Optimus人形呆板人已获得明显停顿。机能层面：停止2024年5月，Optimus Gen2展现出约0.6m/s的行走速率，满身减重10kg以上，且行走速率晋升超越30%。呆板人的自在度增添，均衡才能、满身把持及手指机动度均明显进步。利用层面：最新迭代中，Optimus应用端神经收集履行基础工场义务，包含电池单体分类跟电开工具应用，突显了其在精细操纵跟自立任务才能方面的技巧冲破。海内厂商已连续推出人形呆板人产物。 危险提醒：人形呆板人贸易化停顿不迭预期危险；技巧提高不迭预期危险；行业竞争加剧危险。 讲演起源 证券研讨讲演称号：《人形呆板人：中国汽车制作业竞争力外溢下的下半场》 对外宣布时光：2024年7月1日  讲演宣布机构：中信建投证券股份无限公司  本讲演剖析师： 程似骐 SAC 编号：S1440520070001SFC 编号：BQR089 新浪财经大众号 24小时转动播报最新的财经资讯跟视频，更多粉丝福利扫描二维码存眷（sinafinance）